Распознавание цвета

Роботу может потребоваться определить цвет объекта. Например, он может решать задачу сортировки разноцветных строительных блоков. Простой способ реализовать это — поочередно освещать объект лучами двух или трех различных оттенков. Количество света, отраженного от объекта, измеряется одним фоторезисторным фотоэлементом.

Для проверки этой методики маленький (30 мм) квадрат цветной бумаги освещался красным, зеленым и синим светодиодом высокой интенсивности. Фоторезистор, подвергавшийся воздействию света, отраженного от этих квадратов, находился в составе схемы, а его выходное напряжение подавалось на компаратор. После соответствующей установки опорного напряжения на выходе компаратора был считан сигнал для каждого цвета бумаги и каждого цвета светодиода. Низкой интенсивности отраженного света соответствует лог. О, а высокой — лог. 1. Типичные результаты.
Как видим, совпадает только реакция датчика на красную и черную бумагу. Если микроконтроллер PIC запрограммировать таким образом, чтобы светодиоды мигали по очереди, и при этом каждый раз опрашивался выход компаратора, то можно идентифицировать цвета бумаги. Проблема с черным цветом заключается в том, что он отражает инфракрасный свет, к которому чувствителен фоторезистор. При зеленом освещении красная бумага отражает меньше света, чем черная, поэтому при правильно подобранном опорном напряжении эти цвета можно различить.

Источник: qwedr.com