Проектирование корпуса мобильного робота

Перед началом сборки робота следует обдумать ряд аспектов.
• какая-нибудь заготовка (например в виде пластмассовой коробки для завтраков) — такой робот просто и быстро собирается;
• готовая игрушка — обычно все идет быстро и гладко, однако иногда возникают затруднения;
• шасси, сделанное из листа пластмассы или пенополистиирола, просто, однако отнимает больше времени; дает простор для творчества.
• шасси, сделанное из листа алюминия, — для этого потребуются специальные инструменты и ловкость рук.

Вопросы относительно колес:
• Сколько? Три — популярное число.
• Приводные колеса размещены спереди или сзади?
• Управление по танковому (два независимых приводных колеса, два двигателя) или автомобильному (один двигатель с дифференциальной передачей) методу?
Поверхность, по которой робот будет двигаться:
• твердая, плоская поверхность типа деревянного или выложенною плиткой пода, бетонного или кирпичного тротуара (для хорошего сцепления с ней могут потребоваться шины с протектором);
• лужайка — требуются колеса большого диаметра, обеспечивающие хороший дорожный просвет;
• наклонная поверхность — делайте робот широким и приземистым, чтобы он не перевернулся;
• ковровое покрытие — монтируйте колеса на шасси низко, чтобы между корпусом и ковром присутствовал просвет. Ковры часто создают трудности для роботов — особенно если они с бахромой по краям. Для более эффективного их преодоления следует использовать колеса большого диаметра. Ступени и лестницы — реальная проблема, для решения которой вместо колес придется задействовать гусеницы или даже научить робота ходить на ногах.
Размеры:
• небольшой размер (до 200 мм во всех направлениях) хорош для роботов, перемещающихся дома (им проще находить путь между мебелью);
• небольшие размеры могут не обеспечить достаточно пространства для батарей, двигателей, всех датчиков и исполнительных механизмов;
• из-за небольших размеров может быть затруднен доступ к схемам для их тестирования, а также — вставка и извлечение микроконтроллера PIC;
• большие размеры ведут к увеличению веса, необходимости в более прочном шасси, в большем количестве электроэнергии для приведения робота в движение, в более мощном (а следовательно, и более тяжелом) двигателе, в более мощных (больших и тяжелых) батареях. По возможности придерживайтесь минимализма

Форма:
• роботу, размеры которого в длину и в ширину примерно равны, проще разворачиваться в ограниченном пространстве (например, в обстановке комнаты);
• непропорционально высокий робот, скорее всего, будет падать на неровностях, при столкновении с препятствием и при резком изменении скорости движения;
• если робот оснащен захватами для поднятия груза, то у него должно быть широкое основание для обеспечения устойчивости.
Более подробно вопросы проектирования рассматриваются в следующих двух разделах.

Источник: qwedr.com