«Узник»

Подпрограмма начинается с простого цикла, в котором робот движется вперед с включенными передними светодиодами до тех пор, пока (с какой-либо из датчиков не распознает черную линию

.
В результате программа перейдет к подпрограмме randomspin, которая выключает светодиоды и включает зуммер, подающий звуковые сигналы в то время, как робот разворачивается в течение около 3,2 с. Затем генерируется случайное число (0 или 1), которое сохраняется в переменной randval.
После этого код, передаваемый двигателям, первоначально устанавливается в 90h (поворот влево), однако он изменяется на 60h (поворот вправо), если сгенерировано число 1. После поворота в случайно выбранном направлении и нескольких миганий и звуковых сигналов робот возобновляет движение вперед. Эта подпрограмма работает неопределенно долго.

Источник: qwedr.com