РОБОТ «АНДРОИД»

Вид робота «Андроид» традиционен для кинофильмов и видеоигр однако его конструкция отличается новизной. Корпус робота сформирован из двух легких в обработке материалов малой плотности. Панели корпуса вырезаны из пенопласта.

Это можно сделать с помощью острого ремесленного ножа и стальной линейки. Шарниры робота усилены бальзой.
Конструкции скреплены ремесленным клеем. Полученный в результате корпус — очень жесткий и прочный, хотя для его сборки требуется совсем немного инструментов и навыков.
Придерживаясь модульного подхода, которому привержена данная книга, многие схемные блоки данного робота аналогичны блокам других роботов или только немного модифицированы.
Спецификация робота «Андроид»:
• работает от батареи 6 В;
• легкий корпус;
• три колеса: два задних приводных и одно поворачиваемое двигателем управляющее колесо впереди;
• микроконтроллер PIC 16F690;
• датчики: фоторезисторы, ввод по нажатию кнопки;
• исполнительные устройства: приводной двигатель, управляющий двигатель, двигатель манипулятора, зуммер, светодиоды, динамик.
Программы:
• игра «Ножницы, бумага, камень»;
• песни и танцы;
• поиск света;
• обход препятствий.

Механика
Сборка робота начинается с шасси. Оно должно быть жестким и способным нести на себе конструкции двигателей, управляющей передачи и корпуса со всем его содержимым. Шасси следует изготавливать из фанеры, композитных листовых материалов или из нашего любимого материала:,, трехмиллиметрового листового пенополистирола. Габаритные размеры шасси с вырезами для колес конкретные размеры и форма зависят от используемых двигателей Йолес.
Узел приводных колес состоит из двигателя на 6 В с коробкой пере„ дач и выходного вала с обеих сторон. Диаметр колес — около 56 мм.
Мы использовали тот же колесный узел, что и в роботе «Скутер», однако оси были обрезаны короче, чтобы расстояние между колесами составило 104 мм (от центра к центру).
Узел управляющего колеса собран из пары колес из конструктора Lego, смонтированных на специальном кубике, как и в роботе «Скутер».
На выходном валу двигателя с коробкой передач размещена червячная передача диаметром 4 мм, состыкованная с шестерней на 57 зубьев. Альтернативный управляющий механизм обсуждается далее.
При монтаже шасси следует учитывать, как на следующем этапе сборки робота будет устанавливаться корпус, поддерживаемый шасси.
Приводной и рулевой механизмы будут установлены в «ногах» корпуса. Корпус должен обеспечить им достаточно места с тем, чтобы они могли работать, не касаясь стенок. Кроме того, должен быть предусмотрен съем корпуса для внесения изменений или регулировки механизмов.
Корпус собирается их пенокартона и квадратного куска бальзы Со стороной 13 мм. При конструировании корпуса можно фантазировать сколько угодно, однако мы решили сделать его максимально просты При резке пенокартона используйте очень острый нож, поскольку внутренний слой пенопласта при резке зачастую отрывается от поверхностного слоя. Также с особой осторожностью режьте в близи углов панели Во всем остальном пенокартон весьма прост в обработке.
Высота робота — дело вкуса. Следует только учитывать, что при малой высоте корпуса он не будет похож на андроида, а слишком большая высота повышает риск опрокидывания. Высота нашего опытного образца составила 360 мм.
При планировании корпуса и расположения механизмов внутри него центр тяжести следует располагать максимально низко.
Кроме того, он должен находиться над треугольником, образованным точками контакта трех колес с землей. Шасси с приводным и управляющим, а также — коробкой передач, необходимо располагать как можно ниже, поскольку это помогает опустить центр тяжести. Обеспечьте также максимально низкое размещение еще одного тяжелого узла: батарей.

Руки
Обе руки вырезаются из пенокартона. Если «Андроид» 1 должен быть запрограммирован на игру «Ножницы, бумага, камень»,
То одна из рук должна быть насажена на вал шагового двигателя. В нашем опытном образце робот раскачивал правой рукой, чтобы показать свою активность. Другая его рука была приклеена, однако она также могла бы перемещаться собственным шаговым двигателем.
Шаговый двигатель закреплен болтами внутри корпуса. Его выходной вал проходит через отверстие в позиции «плеча».
Рука зажимается между парой шкивов диаметром 28 мм и схватывается тремя болтами. Затем внутренний шкив плотно насаживается на вал двигателя.

Другая периферия
Миниатюрный пьезоэлектрический динамик диаметром примерно 30 мм устанавливается внутри корпуса сразу под «головой» робота.
Просверлите набор отверстий диаметром 2 мм в стенке корпуса для выпуска звука и приклейте позади них динамик ободом к корпусу.
При необходимости прикройте перфорированную область снаружи, приклеив на нее круг из ткани.
Просверлите два отверстия в «голове» робота для вставки в них пары, выполняющих роль «глаз». В случае использования отверстия могут быть чуть меньше по диаметру, чем диаметр светодиодов. Для светодиодов диаметром 5 мм отверстия диаметром 0 мм дадут плотную посадку.

Источник: qwedr.com