Программирование

Электроника портального робота позволяет нам программировать его тремя различными способами.
• Управление от одного микроконтроллера PIC, размещенного на лицевой панели главной рамы. Двигатели Ml к МЗ контролируются непосредственно платой управления двигателями.

. Датчики и инструменты размещены на Х-раме с проводными подключениями к плате микроконтроллера PIC. Гнездо PIC на Х-раме не используется.
• Управление от одного микроконтроллера PIC, размещенного на X-раме. Вариант, обратный предыдущему, и, пожалуй, — не особо практичный.
• Управление от двух микроконтроллеров PIC, работающих совместно. PIC 1 главным образом занят управлением двигателями и интерфейсом с пользователем, a PIC2 управляет работой датчиков и инструментов.
Для координирования работы двух микроконтроллеров используются проводные соединения.
Если на Х-раме установлен ряд датчиков и исполнительных устройств, то лучше всего, если данные от них будут обрабатываться микроконтроллером PIC, расположенным на Х-раме. Из трех перечисленных выше вариантов оптимальный — третий. Он не только обеспечивает прирост вычислительной мощности, но и снижает количество соединительных проводов между Х-рамой и главной рамой.
Это позволяет X-раме двигаться более свободно. Кроме того, снижается риск спутывания проводов. На практике, простая система с небольшим числом датчиков может хорошо работать при ограниченном количестве проводов между рамами. Такому подходу соответствует первый из перечисленных выше вариантов. В примерах, рассмотренных в этом разделе, используются шесть линий: две питания и четыре сигнальных.
Сигнальные линии предназначены для решения различных задач в зависимости от используемого инструмента и вида активности.
Программы для портального робота содержат те же подготовительные операции, что и программы для других проектов.
Необходимо загрузить заголовочный файл, содержащий необходимые директивы, а затем добавить объявления меток.
Эти директивы и настройки процессора .
Каналы порта А — все входы, и поскольку они устанавливаются таким образом по умолчанию после включения питания, в отношении конфигурирования порта А нет необходимости что-либо предпринимать.
После перехода к банку 1 все каналы портов В и С — выходы, кроме RC1 и RC2, которые должны быть аналоговыми входами для сигналов от двух магнитных датчиков Холла.
Все каналы порта А требуют слабых подтягивающих сопротивлений, поскольку они подключены к переключателям или кнопкам, заземляющим канал при замыкании. После перехода к банку 2 два входных канала порта С (RC 1 и RC2) объявляются как аналоговые входы.
Следующие пять строк настраивают компараторы. В регистр CM1CON0 записывается значение 95h: разряд активизирует компаратор 1, разряд выбирает неинвертированную полярность выхода, а разряд определяет использование внутреннего опорного напряжения. Разряды устанавливаются в 01 для объявления канала RC1 (вывод 15) входом. Запись в регистр CM2CON0 значения 9 6h обеспечивает для компаратора 2 те же настройки, что и для компаратора 1, за исключением того, что входом является вывод RC2 (вывод 14).
Перед установкой переменного опорного напряжения, микроконтроллер PIC был изъят из его гнезда, и был включен источник питания 4,8 В.
После подключения вольтметра к выходу датчика Холла 1 и линии 0 В Х-рама перемещалась вручную по направляющим.
При этом снимались отсчеты с датчика между магнитными маркерами и в те моменты, когда датчик находился непосредственно над маркером. При напряжении питания 5,1 В (свежезаряженные элементы), на выходе считывалось 2,5 В между маркерами с пиковым значением около 3 В над маркерами. Порог чувствительности составляет 2,75 В, что примерно равно напряжению питания, умноженному на коэффициент 0,53. Можно предположить, что по мере уменьшения напряжения питания ввиду разрядки элементов выходное и пороговое напряжения будут снижаться пропорционально.
Несколько попыток расчета на калькуляторе показали, что оптимальная настройка опорного напряжения — выбор верхнего диапазона и использование формулы Vni) (0,25 + Значение/32). При значении 9 в разрядах результат будет равен 0,53. Разряды для такого опорного напряжения для обоих компараторов содержат единицы, что соответствует выбору верхнего диапазона.
Таким образом, регистр VRCON содержит код c9h.
То же самое опорное напряжение должно использоваться для обоих компараторов, но это — не проблема, поскольку датчики идентичны и расположены на одинаковом расстоянии над магнитами. Тем не менее, перед принятием решения об уровне опорного напряжения рекомендуем замерить выходные сигналы с обоих датчиков.
Перед продолжением программы не забудьте вернуться к банку 0.

Источник: qwedr.com