ПОРТАЛЬНЫЙ РОБОТ

Портальные роботы чаще встречаются на промышленных предприятиях, чем в мастерских любителей робототехники. Они обычно состоят из главной рамы, которая поддерживает пару направляющих (так называемых Y-направляющих), по которых ездит снабженная колесами Y-рама. Эта рама несет вторую пару направляющих (Х-направляющие), по которым ездит снабженная колесами Х-рама.

Х-рама несет инструмент или груз, который может подниматься и опускаться. В результате перемещения рам в направлениях X и Y, а также подъема и опускания инструмент может быть точно размещен над любой точкой рабочей области.
В случае приложений наподобие настольных игр портальный робот Имеет то преимущество, что положение его манипулятора известно с большой точностью. Этого не скажешь об обычных мобильных роботах, в которых методики локализации обычно подвержены накапливающимся погрешностям.
Спецификация портального робота:
• конструкция из алюминиевого профиля;
• главная рама плюс рамы X и Y;
• два двигателя для рам X и Y;
• один двигатель для подъема и опускания инструмента;
• микроконтроллер PIC 16F690;
• два инфракрасных датчика или датчика на основе эффекта Холла для определения позиций X и Y;
• инструменты: крюк, захват, кисть для рисования, лазерный луч, камера.
Программы:
• перемещение из А в В;
• перемещение из С в D;
• сканирование;
• управление крюком;
• управление захватом;
• игра «Подкова»;
• прохождение лабиринта.

Источник: qwedr.com