Электроника

После общего обзора рассмотрим электронную часть робота «Искатель» — плата за платой. Список необходимых компонентов Дан в конце этого раздела.
Центром системы является плата процессора, на которой установлен микроконтроллер PIC 16F690. Питание на него поступает от В2 через переключатель S2, размещенный на панели управления. Включение питания индицирует светодиод D2.

На плате управления размещены подключения к S3 и S4, к плате управления питанием, расположенной на нижней палубе робота, а также — к платам ввода-вывода на верхней палубе и всем другим модулям, реализующим взаимодействие датчиков и исполнительных устройств с микроконтроллером PIC.
Плата контроллера
Эта плата содержит лишь микроконтроллер и схему для подключения подтягивающего сопротивления каналу RA3 (вывод 4), не имеющего внутреннего подтягивающего резистора.
Выключатель питания S2 и кнопка S3 размещены на панели управления. Как видно, основной элемент этой платы — 20-контактное гнездо для установки микроконтроллера PIC. На ней также присутствует большое число печатных выводов, предназначенных для ввода-вывода.
Задействованная здесь методика межплатных соединений обеспечивает максимальную гибкость при конфигурировании системы на различные наборы датчиков и исполнительных устройств.
Два монтажных отверстия МЗ, просверленных в позициях G2 и G19. Плата привинчивается болтами непосредственно к верхней палубе робота с помощью нейлоновых болтов и гаек №3. По окончании монтажа платы единственное, что требуется проверить, — непрерывность соединений между отдельными гнездами разъема микроконтроллера и соответствующими выводами.
Отдельные выводы для каждого соединения обеспечивает гибкость, однако в результате необходимо использовать двух- или разъемы для подключения некоторых плат ввода-вывода.
Плата управления электромотором
Эта схема представляет собой обычный Н-образный мост. Разводка платы управления двигателем, а ее завершенный вид.
Эта версия схемы обеспечивает независимую работе двух двигателей. Подключение к микроконтроллеру PIC (ввод сигналов управления) обеспечено через четырехконтактный разъем. Вывод для двух двигателей осуществляется через другой четырехконтактный разъем.
Проверьте завершенную плату обычным способом, исследовав непрерывность соединений и отсутствие короткозамкнутых цепей.
Для Функционального теста временно подключите двигатели к контакту
«Вывод». Используйте линии А и В для левого двигателя, а С и D правого. Двигатели должны быть подключены с одинаковой полярностью.
Например, если линия А связана с некоторой клеммой левого двигателя, то линия С должна быть связана с соответствующей клеммой правого двигателя.
Подключите батарею на 12 В к SKT1 и подсоедините к ней пару свободных проводников.
Если положительная линия питания подключена к выводу А платы управления, а О В — к выводу В, то левый двигатель должен работать в прямом направлении.
Если это не так, то поменяйте местами подключения на клеммах двигателя. Повторите эту операцию, подав О В на А и подключив положительный полюс к В. Двигатель должен работать в обратном направлении. Повторите этот тест для линий управления С и D.

Панель управления
Панель управления коммутирует источники питания для двигателей (12 В) и логики (6 В).
— Обратите внимание на линию О В, соединяющую клеммы О V обеих батарей с выводами О V платы процессора и всеми платами датчиков и исполнительных устройств. Таким образом, у всех модулей в системе один уровень «земли» (О В). Модули могут обмениваться сигналами.
Панель управления содержит несколько независимых цепей:
переключатели питания S1 и S2 с соответствующими индикаторными светодиодами D1 и D2;
Панель управления быстро проверяется для непрерывность соединений и отсутствие короткозамкнутых цепей.
Также следует проверить функционирование схем (особенно S4). По мере поворота переключателя по часовой стрелке выходные напряжения должны следовать двоичной последовательности 00, 01, 10, 11. При этом старший разряд будет поступать на вывод TP 13 на этой плате (на вывод TP 13 на плате контроллера и вывод 15 микроконтроллера PIC).
При прокладке соединений с внешними модулями следует помнить, что провода должны проходить вблизи края панели, посаженного на петли. В противном случае будет трудно поднять панель при тестировании или обслуживании системы.
Мы использовали небольшие самоклеящиеся пластмассовые кабельные держатели, зафиксированные на тыльной стороне передней панели. Они удерживают провода вблизи от края панели управления, установленного на петлях.