Программирование схвата

Схват поднимается и опускается тем же механизмом, что и крюк, поэтому программирование его движения вверх/вниз — аналогично, включая обратную связь от двух концевых выключателей. Кроме того, двигатель схвата должен контролироваться сигналами включения/выключения и открытия/закрытия.

Присутствует также концевой выключатель, который срабатывает, когда губки схвата сжимаются.

Один из подходов к программированию в этом случае — распределенная обработка информации. Микроконтроллер PIC1 управляет тремя двигателями лебедок и последовательностью работы. Второй микроконтроллер (PIC2) используется для управления двигателями губок в соответствии с указаниями от PIC1. Микроконтроллер PIC2 размещен на X-раме.
Функции линий XI и Х2 — те же, что и при работе с крюком. Линия ХО для крюка не используется, однако в случае со схватом она отвечает за координирование управления открытием и закрытием губки. ,Эта линия идет от RC0 (вывод 16) платы PIC1 к RB4 (вывод 13) платы PIC2. Сконфигурировав каналы на попеременный ввод и вывод, эту линию можно использовать для двусторонней связи между микроконтроллерами PIC.

Для микроконтроллера PIC1 используется подпрограмма, посылающая импульс по линии ХО, который дает указание микроконтроллеру PIC2 открыть губку, если она закрыта, или закрыть ее, если она открыта. Когда состояние губки изменилось на противоположное, микроконтроллер PIC2 посылает ответный импульс микроконтроллеру PIC1, информируя его о том, что поставленная задача выполнена. Более подробно эту последовательность описывает.
Главная программа, показано только начало, дает указание микроконтроллеру PIC2 открыть или закрыть губку. Это все, что должен делать PIC2, при условии, что все звенья программы PIC1 привязаны к последовательности открыть-закрыть-открыть-закрыть и т.д. Программа PIC2 может работать в цикле, который открывает или закрывает губку схвата, после чего посылает ответный импульс всякий раз, когда перед этим он принял импульс от PIC1.

В промежутках он просто ожидает поступления следующего импульса.
При наличии дополнительных датчиков микроконтроллер PIC2 может решать и другие задачи, однако при этом должно обеспечиваться и попеременное выполнение задач закрытия/открытия губки схвата.

Источник: qwedr.com